云浮路燈車出租， 清遠路燈車出租， 英德路燈車出租      對電動輪前軸獨立驅動汽車制定一套差動協同主動轉向系統的協調控制策略方法？   一方面，使AFS 系統和DDAS 系統之間的相互干擾能夠降低，從而在簡化轉向系統結構的同時使車輛既能具有較為理想的轉向特性，還可以保持較好的轉向路感；另一方面，充分發揮通過AFS 系統和DYC 系統進行穩定性控制的優勢以及DDAS 系統與DYC 系統之間因共用執行器而產生的干涉問題，通過協調控制使DYC和AFS、DDAS 三子系統在不同的控制區域發揮作用，從而優先保證車輛的穩定性并提高系統在復雜工況下的可靠性。研究內容  本文以電動輪前軸獨立驅動汽車為研究對象，針對AFS 系統和DDAS 系統之間相互干擾的問題制定了一套差動協同主動轉向系統協調控制策略，并在此基礎上進一步考慮在低附著、高車速時DDAS 系統對車輛穩定性的不良影響，基于穩定性控制的需求對該策略進行了完善。具體研究內容為：

       1.應用MATLAB/Simulink 軟件搭建了七自由度整車模型、轉向系統模型、驅動電機模型、輪胎模型和駕駛員模型，并通過仿真試驗驗證了所搭建模型的正確性，為之后的控制策略制定與仿真分析奠定了基礎。

       2.首先考慮車輛處于穩定狀態時的情況，分別制定了AFS 系統和DDAS 系統的控制策略，分析了兩個子系統之間相互干擾的機理，并在此基礎上制定了兩子系統的協調控制策略。一方面，通過橫擺角速度反饋控制對AFS 系統耦合電機轉角進行修正，以降低DDAS 系統對車輛理想轉向特性的影響；另一方面，基于轉向阻力矩估計和轉向盤轉矩微分控制設計了轉向盤轉矩瞬時波動抑制模塊從而保證安全駕駛，并根據AFS 系統疊加轉角對DDAS 系統的參考轉向盤轉矩進行修正，保證駕駛員能夠在AFS 系統干預后正確感知車輛行駛狀態的變化。

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      3.進一步考慮低附著、高車速時DDAS 系統對車輛穩定性的不良影響以及通過AFS系統維持車輛穩定性的局限性，設計了確保車輛穩定性的分層控制策略。根據質心側偏角將車輛的穩定性狀態分為穩定區、非穩定區和過渡區三個區域：當車輛狀態處于穩定區時，AFS 系統與DDAS 系統正常工作，DYC 系統不工作，通過AFS 系統的橫擺角速度反饋控制即可抑制車輛的輕度失穩；當車輛狀態處于非穩定區時，以維持車輛的穩定性為首要目標，由于此時輪胎側偏特性已處于非線性區域，AFS 系統難以提供有效的維穩橫擺力偶矩，因此，僅通過DYC 系統調整車輛狀態，AFS 系統與DDAS 系統均不工作；當車輛狀態處于過渡區時，由協調控制器根據車輛狀態通過線性函數實時計算三個子系統的權重系數，當車輛狀態越接近穩定區邊界時，AFS 系統和DDAS 系統的權重系數越趨近于1，DYC 系統的權重系數越趨近于0，反之，AFS 系統和DDAS 系統的權重系數越趨近于0，DYC 系統的權重系數越趨近于1。由此實現三個子系統的協調控制。

      4.為驗證本文所制定的控制策略的有效性，搭建了MATLAB/Simulink 和Car Sim 聯合仿真平臺，選取雙移線等多種典型工況進行了仿真驗證。

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