三水路燈車出租， 南海路燈車出租， 順德路燈車出租    基于輸出約束的自適應控制方法控制器設計方法？    考慮到電液伺服系統中存在參數不確定性問題和外界未知擾動問題，本文采用了自適應控制方法進行控制器設計。自適應理論設計估計律對參數進行補償，可以使得系統能夠盡可能小的忽略參數變化對系統帶來的影響，提高系統的動態性能。

          由于電液伺服系統的物理限制及安全性能方面等原因，輸在侵犯輸出約束的情況下，系統因此會很大程度的降低穩定性能，甚至造成元件損害，因此在控制系統中保證輸出狀態穩定在輸出約束范圍內，對于提高系統魯棒性具有重要意義。本文為了保證輸出約束，采用了對稱障礙李雅普諾夫函數方法，它是利用對數函數特性，從而將輸出約束在設定范圍內，這是一種有效的約束方法。

        三水路燈車出租， 南海路燈車出租， 順德路燈車出租

          在很多系統中，隨著時間或者工作環境的改變，系統中的參數、結構、外界環境條件及其變化方式都是不可檢測不可預知的，參數未知的變化趨勢也是影響系統性能的重要因素，而自適應控制理論的提出就是為了解決這個問題的，自適應理論無需準確知道系統參數甚至結構，是一種通過估計律對參數進行實時修正補償的辦法，自適應控制理論可以使得系統能夠盡量小的忽略參數變化對系統帶來的影響而始終保持在最優或者近似最優的工作狀態中。自適應控制并不依賴先驗知識，而是根據系統模型的特點來獲得系統特征，故而系統的模型特征就更清楚，也就更加接近實際物理值，最終達到逐步完善系統的目的，所以在處理存在擾動和不確定性因素，但是仍然需要保持最優工作狀態的系統來說，自適應控制無疑是最好的選擇。雖然自適應控制比其他的控制方法處理起來更加的繁瑣，成本也相對較高，但是卻能處理其他控制方法無法解決的復雜控制問題，不管是系統的動態性能還是穩態精度都能夠得到提升。自適應控制是控制系統中較為成熟和完善的研究領域，在控制領域的各類文獻中，也都已經報道了各種關于自適應控制的方法，各項研究也都表明即使是對于復雜的非線性系統，自適應控制也能夠保持系統在動態工作過程中依然優異的跟蹤性能在本論文中，為了解決電液伺服系統的參數不可測的問題，要用到參數自適應估計法，其基本思想就是通過不斷的檢測系統的運行狀態，利用參數估計遞推算法不斷調整估計值以接近系統的運行指標，從而能夠達到在盡可能小影響系統性能的情況下，自適應的調節參數值的目的。

         反步控制方法介紹實際系統都是高階非線性系統，但是直接對非線性系統進行控制器設計非常復雜，反步設計法將這種設計過程分解成多個低階子系統，然后進行反推計算，提供了一種程序化的解決方案，大大減輕了為高階非線性系統構造控制器的難度。反步設計法是一種遞歸設計方法，反步控制的設計思想是將復雜的非線性系統拆分成許多鑲嵌式低階數子系統，然后根據李雅普諾夫穩定性定理設計能量函數，針對每個子系統獨立控制器，即設計虛擬控制量，將上一步子系統的輸出當作下一步子系統的輸入，一直推至最后一步子系統即為整體系統，從而設計出整體系統的控制器。

         三水路燈車出租， 南海路燈車出租， 順德路燈車出租