新會路燈車租賃，南海路燈車出租，鶴山路燈車出租  路燈車的電液伺服系統液壓元件選型方法？  在本文所設計的電液伺服系統中，選擇合適的液壓元件型號是進行下一步設計的前提。液壓元件是液壓系統的重要組成部分，其性能參數對液壓系統的控制性能起著決定性的作用。本文涉及到的液壓動力元件主要有液壓缸以及液壓泵，通過查閱資料以及工程經驗，選擇的液壓元件型號如下： 1、液壓泵的選型：液壓泵采用美國派克牌柱塞泵，其型號為PV026R1K1P1NMPG，其工作壓力26MPa；2、液壓缸的選型：由于鍛壓機在下壓過程中負載較大，選擇柱塞缸作為動力元件，取缸內徑為800mm；  3、比例閥的選型：比例閥是液壓同步系統的重要組成部分，估對品質的要求較高。選擇博世力士樂牌比例閥，其最高壓力為31MPa，最大流量80L/min。由以上數據可計算空載時比例閥流量增益.   

    系統動態性能分析, 控制系統在不同場合所要求的性能要求均不一樣，但最本質也是最基本的要求就是：系統的運行穩定，具有較好的同步性能以及抗干擾性能。本節將對系統的相應特性進行分析，利用MATLAB軟件繪制出系統的Bode圖，從圖中測出系統的幅值及相位裕度，并通過Bode判據來判定系統的穩定性。幅值裕度和相位裕度是判定系統是否相對穩定的兩項重要指標。當系統相對穩定時，系統的幅值裕度與相位裕度均應該大于零。我們可以通過系統的傳遞函數，利用MATLAB的繪圖及分析功能來判斷系統是否穩定。從一般工程經驗來看，相位裕度大于等于30°，幅值裕度大于等于6dB時，系統的穩定性較好。由上一節計算得出單通道閥控液壓缸的傳遞函數.  將計算得出的數據代入上式.  在實際系統中，值通常為0.1～0.3。為了選定的值，我們分別將0.1、250.2和0.3代入傳遞函數并分別繪制出相應的系統Bode圖。 從相頻特性曲線圖上可以觀察出相位穿越頻率g均在1000rad/s左右，對應的幅值裕度點在0dB線以下，可以明顯看出幅值裕度大于6dB，所以系統的幅值裕度足夠滿足需求，即該系統是相對穩定的。從幅頻特性曲線圖上可以看出幅值穿越頻率c對應的相位裕度均為正但是卻明顯小于30°，故系統的相位裕度不足。

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     在現實情況下，由于各種不確定因素以及干擾因素的存在，設計的相位裕度儲備甚至還會更小。相位裕度儲備不足會使得該系統在不加任何校正環節的情況下會出現振蕩的問題，影響設備的正常工作。可以很明顯看出系統存在較大的振蕩。雖然最終系統達到穩定，但是如此大的超調量在現實生活中是無法保證運動的穩定性的。為了改善系統的穩定性，我們還需要加入校正環節，才能滿足實際生產的需要。PID控制是最常用的校正環節，但是在精度要求較高的場合，傳統PID控制因為自身的局限性對于非線性以及參數不確定的復雜系統并不能很好的滿足控制要求，本文將在進行校正環節控制算法的選擇，并介紹一種基于模糊控制和滑模變結構控制相結合的復合控制方法。

     從液壓動力機構的三個基本方程入手，詳細推導了電液比例閥以及閥控液壓缸的數學模型，從而得到單通道電液伺服系統的傳遞函數，為下文的控制算法設計以及仿真奠定了基礎。通過計算以及工程經驗確定了液壓同步系統的主要參數，最后對單通道的動態性能進行了分析，利用MATLAB軟件繪制的系統Bode圖。由圖中看出雖然系統的幅值裕度足夠滿足需求，但是系統的相位裕度儲備不足，這會導致系統出現振蕩。顯然這種現象不利于同步運動的精度控制，所以還要引入校正環節以滿足系統對穩定性的要求。

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