順德路燈車出租， 均安路燈車出租， 樂從路燈車出租    路燈車整車動力學控制和能量優化策略？    為了確保路燈車在極為復雜的路燈車行駛環境中安全、經濟的行駛，需要對其整車動力學控制和能量優化策略進行深入研究。針對路燈車具有整車動力學協調控制與能量優化分配目標高度耦合的特點，圍繞整車驅動力矩分配問題，主要完成了以下幾個方面的工作：

         ⑴建立三軸路燈車動力學模型,   整車動力學模型是路燈車縱向動力學與側向動力學控制策略研究的前提和基礎。但是由于鉸接盤的接入將整車的車身分成了前后相對獨立的兩個剛體，并使鉸接裝置的力學特性與中軸、后軸驅動力矩對整車的作用耦合到一起，極大的增加了整車建模的復雜性。因此，如何消去整車模型中鉸接盤的理想約束力，揭示整車運動學狀態變量與所受的主動力之間的關系成為路燈車動力學控制研究的基礎和難點。本文根據路燈車的結構特點以及驅動轉矩分配策略的研究需要，對路燈車模型進行了簡化，并利用希林多剛體動力學建模方法和若丹虛功率原理，消去鉸接裝置傳遞的理想約束力，推導建立了整車動力學模型，為驅動力矩分配控制策略的研究奠定了基礎。

         ⑵. 路燈車質心位置參數估計,  實時準確的路燈車質心位置參數信息是整車動力學模型橫擺轉動慣量計算、輪胎垂直載荷轉移以及路燈車側傾運動控制的重要依據。但是，路燈車的質心位置隨著路燈車載荷的變化而經常不斷變化。本文針對路燈車質心位置參數無法通過傳感器直獲取的問題，提出了H∞-EKF濾波和H∞-UKF濾波聯合估計算法。該算法利用分布式驅動電動汽車驅動車輪輸入轉矩與轉速可以實時獲取的特點，僅用路燈車的縱向動力學特性實現了對質心位置參數信息的估計，為整車縱向牽引力矩分配控制策略和整車橫擺力矩分配控制策略的研究提供了依據。

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          ⑶ 路燈車縱向行駛工況軸間驅動力矩分配控制策略研究,   路燈車縱向行駛是路燈車日常運營的主要行駛工況，降低其能量消耗顯得尤為重要。本文針對路燈車縱向行駛工況的軸間驅動力矩分配問題，提出了一種帶有效率模型的驅動防滑控制策略，實現了整車能量優化目標和縱向行駛安全與穩定性控制目標的解耦。對于一般縱向行駛工況，在滿足駕駛員對動力性需求的前提下，基于電機的效率特性，應用DOE離散采樣技術、離線優化與響應面預測模型的方法搭建了軸間驅動力矩分配效率模型；對于低附著路面行駛工況提出了基于滑模控制算法的驅動防滑控制策略。仿真結果表明：在中國城市典型工況下，相對于中軸、后軸驅動轉矩平均分配控制策略，基于效率模型的控制策略可使整車總體能量消耗降低5.82%；當路燈車行駛在低附著對接、對開等復雜路面時，帶有驅動轉矩低選的驅動防滑控制策略能夠將滑移率控制在20%以下，保證路燈車的行駛穩定性。

          ⑷. 路燈車轉向行駛工況輪間驅動力矩分配策略研究,   相對于直行工況，轉向行駛是路燈車在日常運營中遇到的另一個重要行駛工況，并且路燈車轉向行駛工況中鉸接裝置的力學特性、同軸左右輪邊電機的轉矩與轉速輸出特性和路燈車橫擺控制目標等因素高度耦合在一起，整車橫擺力矩分配控制策略極為復雜。本文針對非極限轉向行駛工況的同軸輪間驅動力矩分配問題，提出了一種兼顧驅動效率與橫擺角速度控制目標的路燈車橫擺力矩控制策略。該策略根據路燈車具有前部和后部兩個車身剛體的特點，以前部車體所組成的兩軸四輪路燈車作為控制參考對象確定了整車的橫擺角速度跟蹤控制目標，根據整車能耗最低的原則對附加橫擺力矩分配問題進行了離線優化，并利用優化數據搭建了BP神經網絡控制預測模型，實現了輪間驅動力矩的分配控制。仿真結果表明：在初速為20km/h的低初速加速轉向行駛工況和50km/h的高初速轉向行駛工況，該策略在滿足駕駛縱向動力性需求情況下，橫擺角速度累積跟蹤誤差分別減少21.7%和10.2%，同時能耗分別降低了1.75%和4.16%。

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