鶴山路燈車出租， 順德路燈車出租， 白云路燈車出租   路燈車驅動力矩的分配控制策略？ 針對具有相同驅動電機的中、后軸四輪獨立驅動路燈車構型，為改善路燈車在行駛過程中的經濟性與行駛穩定性和機動性，對驅動力矩的分配控制策略開展深入研究，開發力矩分配控制系統TDCS，并對其各組成部分展開深入研究：1.狀態觀測器在TDCS系統中，前后車廂的質心位置這一關鍵參數隨著整車載荷的變化而不斷10變化，且難以由傳感器直接測量，因此需要由狀態觀測器估計得到。本文將開發MDWDAEB車輛的非線性狀態觀測器，對車輛質心位置進行精確估計，為TDCS提供必要的車輛狀態參數。2.控制器（ECU）驅動力矩分配控制策略本文將從以下兩個角度研究TDCS：

     ⑴帶有效率模型的車輛縱向牽引驅動力矩分配控制策略研究。在車輛縱向動力學控制中，在一般行駛工況情況下優化提高車輛驅動效率，在低附著路面起動驅動防滑控制策略；⑵車輛轉向工況驅動力矩分配控制策略研究。基于駕駛員參考模型，綜合考慮車輛側向動力學控制和能量優化分配等目標要求，對車輛的附加直接橫擺力矩進行分配，提升整車的行駛機動性，同時提高整車能量效率。3.執行器輪邊驅動電機作為MDWDAEB車輛TDCS執行器，其特性對TDCS系統的性能具有重要影響，將開發電機試驗臺，對驅動電機特性進行臺架試驗研究。4.控制對象對被控制對象動力學特性的深入研究是TDCS系統開發的基礎。本文將開發MDWDAEB試驗樣車，對本文開發的TDCS系統做出驗證和評價。

     將針對當前路燈車研究中存在的不足，在基于整車動力學控制模型的基礎上，使用離線優化與預測模型方法，結合實時在線控制算法研究車輛的驅動力矩分配控制策略。本文旨在為路燈車的縱向動力學控制與側向動力學控制提供理論基礎和方法借鑒。擬從“整車動力學建模、整車狀態參數估計、縱向動力學控制、側向動力學控制、驅動電機特性實驗、整車控制器硬件在環仿真及整車實驗”等方面開展工作。

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    ⑴路燈車數學模型推導及動力學仿真模型搭建模型推導及整車仿真模型搭建工作展開研究。整車動力學仿真模型是路燈車驅動力矩分配控制策略研究的基礎。將根據路燈車的公交行駛工況特征、結構特點和驅動轉矩分配策略研究對車輛模型進行簡化并選取整車自由度，利用希林多剛體動力學建模方法和若丹虛功率原理，消去鉸接裝置傳遞的理想約束力過程，建立整車數學模型，并基于Matlab/Simulink環境完成整車動力學仿真平臺搭建，滿足控制策略仿真需求。

    ⑵車輛質心位置參數估計為給后續章節開發的驅動力矩分配控制策略提供準確的車輛質心位置參數，將研究車輛質心位置的H∞和卡爾曼濾波聯合估計算法。車輛質心的縱向位置和質心高度是車輛驅動轉矩實時分配控制過程中整車轉動慣量和輪胎垂直載荷轉移計算的重要依據。針對路燈車質心位置參數無法通過傳感器直獲取的問題，利用路燈車驅動車輪輸入轉矩與轉速可以實時獲取的特點，建立基于質心位置估計的四自由度車輛模型，利用H∞-EKF濾波和H∞-UKF濾波聯合估計算法，解決僅用縱向動力學特性就可實現對其估計的問題，引入H∞算法解決系統模型和噪聲統計特性不準對質心位置估計精度的影響，為車輛驅動力矩分配控制提供依據。

     ⑶車輛縱向行駛工況,  軸間驅動力矩分配控制策略研究  重點圍繞車輛縱向動力學控制策略問題開展研究。車輛的縱向行駛是車輛日常運營的主要行駛工況，降低其能量消耗顯得尤為重要。提出一種帶有效率模型的縱向牽引力矩分配控制雙層架構，實現整車能量優化目標和縱向行駛安全與穩定性控制目標的解耦。對于一般縱向行駛工況，在滿足駕駛員對動力性需求的前提下，基于電機的效率特性，應用DOE離散采樣技術、離線優化與響應面預測模型的方法搭建軸間驅動力矩實時分配效率模型，提高整車的經濟性。對于低附著路面行駛工況提出基于滑模控制算法的驅動防滑策略，保證車輛的行駛安全性與穩定性。

     ⑷車輛轉向行駛工況,  輪間驅動力矩分配策略研究,  圍繞車輛側向動力學控制策略，提出車輛在轉向行駛時的同軸輪間驅動力矩分配控制策略。車輛轉向行駛工況中鉸接裝置的力學特性、同軸左右輪邊電機的轉矩與轉速輸出特性與車輛的縱向動力性目標及橫擺控制目標等因素高度耦合在一起，驅動轉矩分配問題具有一定的復雜性。

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