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增城路燈車出租， 清遠路燈車出租， 從化路燈車租賃 路燈車的基于車輪滑移率的主從模糊控制防抱死控制算法的特點？ 防抱死控制算法是基于氣壓式EPb的應急制動控制的核心技術，鑒于路燈車行駛環境的特點，該算法必須具有強的抗干擾能力、快速性和高可靠性．控制算法的性能決定了應急制動功能的實現由于針對氣壓式EPb的防抱死控制算法的研究較少，而應急制動控制的原理與氣壓ABS控制的控制原理有相似之處，即都是將車輪滑移率控制在路面附著系數所對應的最佳滑移率附近。但是基于氣壓式EPb的應急制動防抱死控制與氣壓ABS控制的控制過程以及控制對象都是不同的。氣壓ABS控制是通過ABS電磁閥對行車制動氣室的壓力進行調節，其防抱死控制過程為：當車輪滑移率低于最佳滑移率時，電控單元控制ABS電磁閥進氣閥開啟、排氣閥關閉，對行車制動氣室充氣，加大車輪制動力矩，從而使車輪滑移率向最佳滑移率靠近；當車輪滑移率高于最佳滑移率時，電控單元控制ABS電磁閥進氣閥關閉、排氣閥開啟，對行車制動氣室放氣，減小車輪制動力矩，從而使車輪滑移率向最佳滑移率靠近。而應急制動防抱死控制的對象是駐車制動氣室，其防抱死控制過程為：當車輪滑移率低于最佳滑移率時，電控單元控制氣壓調節器的進氣閥關閉、排氣閥開啟，對駐車制動氣室放氣，通過駐車彈黃的伸張，將制動蹄片壓緊在制動鼓表面，從而增大車輪制動力矩，使車輪滑移率向最佳滑移率靠近；當車輪滑移率高于最佳滑移率時，電控單元控制氣壓調節器的進氣閥開啟、排氣閥關閉，對駐車制動氣室充氣，壓縮駐車彈黃，制動推桿在回位彈黃的作用下，減小了對制動鼓的壓力，從而減小車輪制動力矩，使車輪滑移率向最佳滑移率靠近。
氣壓ABS控制與應急制動防抱死控制的不同之處。 行車制動氣室駐車制動氣室增壓時ABS電磁閥狀態進氣閥斷電、排氣閥斷電進氣閥通電、排氣閥通電減壓時ABS電磁閥狀態進氣閥通電、排氣閥通電進氣閥斷電、排氣閥斷電，氣壓ABS控制和應急制動防抱死控制在對制動氣室進行增減壓時，電磁閥的狀態是完全相反的；而由ABS電磁閥的特性研究可知，電磁閥的充氣響應滯后時間與放氣響應滯后時間是不等的，且相差較大，所以不能照搬氣壓ABS控制算法，只能參考氣壓ABS控制算法來研究應急制動的控制算法。使用較多的ABS控制算法有：邏輯口限值算法、PID算法、滑模變結構算法及模糊控制算法。目前，實際車輛使用的ABS控制算法基本都是基于車輪角加速度和車輪滑移率的邏輯口限值算法，邏輯口限值算法不需要建立詳細的車輛數學模型，只需對有關口限和時間參數進行調節標定即可獲得很好的防抱死性能，該算法是對具有強非線性滯后特性系統的有效控制算法，而且邏輯口限值算法對控制系統的硬件要求不高，使開發成本大大降低。可是該控制算法沒有經過充分的理論分析，其防抱死控制性能的好壞決定于標定參數的符合程度。
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PID算法是把車輪滑移率設定為控制目標，對路燈車進行不間斷控制，提升車輛行駛平順性的控制算法。雖然PID算法的抖動較小，但是由于PID算法仍然屬于線性控制算法，想通過單一的PID控制來保證車輪滑移率在各種復雜路況下都在最佳滑移率附近是很難的。滑模變結構算法需要首先建立系統的數學模型，然后根據車輪滑移率誤差和車輪滑移率誤差變化率設計滑模面。在系統狀態的不同范圍，算法通過調節控制量的增益、轉變控制方向，此使系統狀態一直沿著滑模面運動到所設定的控制目標，滑模變結構算法可對非線性之后系統進行有效控制，且外界環境干擾和不確定性因素對該算法的影響非常小。但是，氣壓式EPb的應急制動是通過控制電磁閥實現駐車制動氣室壓力的調節的，當滑模變結構控制算法在滑模面附近高速切換時，會使系統壓力不穩定，系統控制魯棒性大大降低。
模糊控制算法將模糊數學作為算法基礎，將車輪滑移率誤差和滑移率誤差變化率作為系統輸入輸出變量，通過模糊邏輯進行推理決策的高級控制算法，是現代智能控制的重要組成部分。模糊控制算法根據專家經驗設計模糊控制規則，并將專家經驗模型化，轉變為計算機能進行控制的模型，用計算機代替專家對系統實現有效控制，最終實現車輪滑移率的控制。該算法不依賴控制對象的數學模型，對外界環境的干擾具有較強的魯椿性，且沒有滑模變結構算法因高頻切換出現的抖振狀態，對于具有非線性和滯后性、經典算法很難控制的系統具有良好的控制效果。但是，與應用最廣泛的的邏輯口限值算法一樣，該算法沒有經過充分的理論分析，不能使用有關指標對算法的控制效果進行評價。在分析現有ABS算法的基礎上，對于非線性系統具有很好控制效果的滑模變結構算法和模糊控制算法是將來的主流算法，可是基于模型的滑模變結構算法由于對模型精度要求較高，仍然停留在仿真研究階段，仍未有實用化產品出現。結合氣壓式EPb自身特點以及應急制動控制的需要，本文提出基于車輪滑移率的主從模糊控制算法。
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