肇慶路燈車出租， 四會路燈車出租， 鼎湖路燈車出租   形狀記憶合金絲PID控制實驗研究   形狀記憶合金絲在其驅動過程中呈現為單一性伸長或收縮，研究人員在利用形狀記憶合金絲進行驅動器設計時，往往也只是利用其通電激勵產生的行程進行驅動器開始階段和驅動終止階段兩種驅動狀態設計，與開關相仿。由于對小型化精密結構設計提出更加嚴苛的要求，形狀記憶合金作為精密部件潛在組成元件，單一的開關特性已經難以滿足SMA基驅動器連續驅動工況下的設計要求。為解決此類問題，近年來相關學者對形狀記憶合金絲驅動元件的行程進行連續控制研究，以達到最大行程范圍內行程精確控制的目的。 

      PID控制又名比例-積分-微分控制器，其作為經典的自動控制理論，不需要精確的系統模型，近年來被廣泛應用于各類工程實際中。PID控制系統根據系統輸出期望值與實際值之間的誤差量，利用比例項P、積分項I、微分項D計算出系統控制量后對被控對象進行控制。根據控制器各項組成還可分為：比例P控制器、比例積分PI控制器、比例微分PD控制器、比例積分微分PID控制器。 用比例P控制器時，控制器輸出和目前狀態和期望狀態間差值呈比例關系，控制器的??越大，則目前狀態更快達到期望狀態，響應速度越快，但??較大也會產生超量現象。??較小時，響應速度越慢。

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     僅采用比例P控制器時，控制系統的輸出常存在穩態誤差。 在積分I控制中，積分控制器的輸出和輸入誤差量的積分值呈正比關系，積分I控制往往被用來減小控制系統運行后存在的穩態誤差。對于存在穩態誤差的比例P控制有差系統，引入積分項后形成比例積分PI控制器后，積分項隨著積分時間的增加而增加，系統輸出中存在的穩態誤差逐漸減小直至零。采用比例積分PI控制器，可以使控制系統達到穩態時消除穩態誤差。 在微分D控制中，微分控制器的輸出和輸入誤差量的微分呈正比。微分D控制常用來減少系統被控量的超調。比例微分PD控制器可有效改善被控系統工作時的動態特性。 

     本文利用經典PID控制對單根形狀記憶合金絲的驅動行程控制進行研究。其輸入輸出關系為： ??(??)=??[??(??)+1??∫??(??)????0+??????(??)????]  其中，參數??為比例單元系數，參數??為積分模塊時間常數，參數??為微分模塊時間常數。在單根形狀記憶合金絲驅動位移精確控制研究中，輸入??(??)為當前對形狀記憶合金絲通電激勵后產生的驅動位移量與期望位移量之間的差值，控制系統中輸出??(??)為在恒壓情況下經過PID模塊計算得到的電流量。 基于LABVIEW軟件中PID模塊搭建單通道PID控制程序，對單根形狀記憶合金絲進行控制方法研究，被控量為恒壓工況下電流量，PID模塊輸入量為位置誤差。搭建平臺所應用的硬件包括：光學平臺、采集卡、砝碼質量塊、可編程線性直流電源、開關電源、位移傳感器、工控機。 

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