南海路燈車出租公司， 南海路燈車出租， 路燈車出租    路燈車轉矩四驅控制策略的實時性分析方法？  本文所設計的分布式四驅控制策略可以根據實際需求設置仿真搜索精度，因此如果需要更高的節能效果，可以提高仿真精度；如果想縮短仿真時間，那么可以降低仿真精度。本文設置的仿真精度為 0.001。 

    本文所設計的控制策略除了以路燈車經濟性為目標，還兼顧考量了算法的實時性問題。因此，對比分析了本文所設計的能耗最優控制策略、遺傳算法控制策略和平均分配策略的實時性。 以遺傳算法為轉矩分配策略，搭建的 Simulink 模型，其主要包括了駕駛員模型、CarSim 模塊、決策層模塊和模糊控制器模塊。

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    因為 MATLAB/Simulink 仿真時間一般大于工況實際運行時間，與控制算法的復雜度成正比，因此可通過相同工況下不同策略的仿真時間比較各算法的實時性。 測試工況為：駕駛員模塊的油門踏板信號輸入，方向盤轉角保持為 30°，制動踏板保持為 0。 

 

    本文所設計的能耗最優的轉矩分配策略的節能效果雖略低于遺傳算法最優轉矩分配策略，但是仿真速度是其 146.28 倍，可以明顯提升算法的實時性，與平均分配控制策略的計算時間比差距不大。并且本文所設計的控制算法可以根據實際情況調整算法的精度，能夠進一步高經濟性或實時性。

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