花都路燈車出租， 增城路燈車出租， 從化路燈車出租    基于ＬＱＲ的路燈車離合器油壓軌跡規劃方法？     在換擋過程的四個階段中，低擋相主要解決離合器快速放充油問題，消除了離合器和油路中的間隙，高擋相為快速升壓階段，保證了傳遞轉矩變化時不發生滑摩現象，這兩個階段均不產生強烈的離合器轉矩和轉速變化；轉矩相階段基本保持一擋傳動比，運轉較為平穩，沖擊度較小；而在慣性相階段，由于轉矩傳遞和離合器輸入輸出軸轉速均發生較長時間的劇烈變化，并產生強烈的換擋沖擊，因此慣性相是換擋過程中油壓軌跡控制的重點階段。本文采用線性二次型優化制動器ＢＳ慣性相的油壓控制曲線以達到提升換擋品質的目的。

   １狀態空間模型建立通過前述路燈車傳動系統模型分析，本文選取液力變矩器渦輪轉速（即變速器輸入軸）制動器ＢＳ的離合器片相對轉速和控制油壓；作為狀態變量：由于控制過程中的制動器ＢＳ充油油壓的變化率是重點關注值，故取其為控制變量：液力變矩器具有高度非線性的特點，并且在換擋時渦輪軸作為變速器的輸入軸，其轉矩波動劇烈。因此，為簡化換擋模型，對變矩器的渦輪軸轉矩和轉速進行一次多項式擬合，對前文所述的行星齒輪動力學方程式與離合器油壓動力傳遞模型進行整理，可以得到路燈車ＡＴ變速器換擋慣性相的狀態空間模型。

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   ２憤性相性能指標函數的建立  路燈車的傳動是一種多轉動慣量系統，換擋過程復雜，其換擋過程產生的沖擊不可避免。然而，若考慮到換擋平順性，則換擋過程中的瞬時加速度應處于較小水平，整體車速變化和傳動系統構件的動載荷均不能過大。沖擊度，作為換擋品質的性能指標之一，被用來衡量換擋平順性，離合器在滑摩過程中所產生的熱量即為滑摩功。它促使離合器中的摩擦片和鋼片溫度上升，從而使離合器的接合和承載性能、以及使用壽命受到較大影響，甚至長期產生過量的滑摩功會直接損壞離合器片。在換擋過程中，慣性相的沖擊度與控制變量以及滑摩功與制動器ＢＳ的油壓和轉速的均成正比例關系。因此，在換擋慣性相中，制動器ＢＳ油壓控制規律的線性二次型優化性能指標滑摩功與沖擊度分別為積分型函數的第一項和第二項。在對權重系數的調整之后，換擋優化控制算法實現了兼顧前述兩個品質優化性能指標的控制目標。

   ３基于ＬＱＲ的油壓軌跡求解： 基于前文建立的路燈車ＡＴ變速器單切換換擋的狀態空間模型和線性二次型性能指標，確定哈密頓函數的表達式。 由于ＡＴ變速器換擋比例電磁閥響應速度極快，根據極小值原理得：當終端時間Ｑ有限時，求得數值解。這時可以用差分代替微分，并以間隔逆向逐步求出各時刻的值。由于實際的換擋過程迅速，難以實現對以上方程進行實時計算求解。因此，本文采用離線方式對不同工況下的換擋最優軌跡的控制參數和進行計算，并通過多項式函數進行擬合。然后，利用控制器對所存儲的不同換擋工況下的擬合系數進行實時控制和檢測，從而計算得到最優控制軌跡。

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