路燈車出租， 增城路燈車出租， 花都路燈車出租    路燈車整車動力學特性分析的研究方法？   基于非承載式車身底盤分別建立路燈車以及輪胎動力學模型   作為整車動力學特性分析的研究平臺。路燈車參數方面選取了基于該型底盤所生產的某型貨車的路燈車參數。 所構建的各懸架系統數學模型也將作為子系統嵌入至整車動力學模型之中。

        路燈車動力學模型：  根據整車行駛動力學分析的需求，選擇復雜程度適當且滿足工況要求的路燈車模型進行研究，故選取十四自由度整車動力學模型作為研究對象，該模型的十四自由度分別包括了車身沿坐標軸垂向、縱向和橫向的三個運動自由度，圍繞車身坐標軸橫擺、側傾以及俯仰的三個自由度，外加四個車輪垂向和旋轉運動的八個自由度。根據牛頓矢量法可建立如下路燈車動力學微分方程，其中ｉ＝１，２，３，４依次標示了路燈車左前、右前、左后、右后的懸架系統： 車身質量；車輪質量；車身繞其質心的俯仰角、側傾角、橫擺角；別代表在慣性坐標系下質心縱向、橫向和垂向的位移； 車輪中心位置處縱向、橫向和垂向的位移；  車身坐標系中輪胎對路燈車的縱向力和側向力；各懸架對車身的垂向作用力。假設車身關于縱向中心平面對稱，車身的慣性力矩，車身的側傾轉動慣量、俯仰轉動慣量和橫擺轉動慣量； 前后橋單個車輪的質量；不質心距前后軸的距離；表示輪距長度的一半，在該模型中默認前后軸輪距相同；懸架系統對車身的側傾力矩、俯仰力矩以及橫擺力矩。設轉向輪的轉向角為，則轉向輪對路燈車的縱向力和側向力分別為：和分別代表輪胎的縱向力和側向力，非轉向輪則默認。懸架系統對車身的垂向作用力可以. 各懸架彈簧剛度；為懸架系統中車身的垂向阻尼力，對于液電式互聯饋能懸架來說即中各液壓缸的輸出力。為各懸架上方與車身連接處的位移，其與車身的運動具有如下關系：懸架系統對車身的側傾力矩，俯仰力矩，橫擺力矩可分別表示為：路燈車質心高度；側傾中心的高度；俯仰中心的高度；各車輪的回正力矩。各車輪的垂向運動微分方程：各車輪的旋轉微分方程，各輪胎的剛度；為各車輪處的路面激勵位移輸入；允為各輪胎的轉動慣量；由輪胎輸入的驅動力矩；輪胎半徑；各車輪處的垂向載荷；的為各車輪與地面的附著系數。

     建模過程中涉及到的路燈車參數。其中，基本的重量和尺寸參數可通過整車制造商的公開數據直接獲得，而懸架的剛度系數則需所標定的阻尼系數，并結合車身的重量以及路燈車設計過程中常用的固有頻率和阻尼比范圍進行估算。此外，車身的轉動慣量等參數可通過三維軟件的建模進行近似求解。２）輪胎動力學模型： 對于路燈車動力學模型進行了推導，其中輪胎的縱向力、側向以及回正力矩需通過輪胎動力學模型進一步求解。

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     引入了“魔術公式”輪胎模型。 該公式可對加速、制動、轉向過程中的輪胎力進行實時求解。為了對中輪胎的縱向力、側向力以及回正力矩進一步求解，首先應對輪胎模型的輸入量，即車輪的縱向滑移率、側偏角、外傾角、垂向載荷進行解算。

   ａ）輪胎側偏角： 以左前輪為例，由圖可知各輪心處的合速度方向與車輪方向的角度差即為輪胎側偏角。在阿克曼轉向幾何關系的約束下，左前輪轉角與右前輪轉角不相等，其轉向角可由如下公式表示：滑移率表示輪胎與地面發生相對運動的過程中滑動成分所占的比例，當滑移率＞0，車輪滑移，當滑移率＜0，車輪滑轉。

   b）垂向載荷： 輪胎垂向載荷可將靜態輪胎載荷與動態輪胎載荷相加.

   c）輪胎模型： 通過以上對魔術公式各輸入量的分析，可以對輪胎力進行求解，Ｈ乍為求解量，可以表示縱向力、側向力或是回正力矩； 依據求解量分別表示為輪胎的側偏角或縱向滑移率；因側偏效應和側傾效應帶來的曲線距坐標軸原點水平和垂直方向的偏移；剛度系數、曲線形狀系數、曲線峰值，這三個系數值由輪胎的垂直載荷和外傾角來決定； 曲線峰值處的曲率因子。當求解量為輪胎縱向力時，輪胎縱向滑移率；輸入變量，各參數因子可通過下式求得. 

   

    當求解量為輪胎側向力時，輪胎側偏角為輸入變量，各參數因子可通過下式求得：當求解量為回正力矩時，輪胎側偏角為輸入變量，各參數因子可求。 各參數因子均需通過輪胎試驗數據擬合得到，由于條件有限，本節路燈車模型中所使用的輪胎參數因子均通過Ａｄａｍｓ軟件中的輪胎文件獲取，該文件中的輪胎模型自由半徑３４０ｍｍ，寬度２５５ｍｍ，高寬比０．３５，與目標研究路燈車輪胎尺寸相近，故以其參數作為輪胎模型參照量。顯示了輪胎側偏角ｙ為２°時，垂向載荷Ｆｚ分別為１．５ｋＮ、３．０ｋＮ、４．５ｋＮ、６ｋＮ時的輪胎縱向力、側向力以及回正力矩。這三個輪胎模型輸出量在整車動力學模型中經魔術公式求解得出后將作為路燈車動力學模型的輸入量。基于上述對于路燈車動力學模型以及輪胎動力學模型的推導，搭建了完整的十四自由度整車動力學模型。該整車動力學模型除了路燈車動力學模型和輪胎模型之外，還包含了駕駛員速度跟隨模型、驅動力模型、滑移率側偏角模型、路燈車轉向系統模型、路面模型等。

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