三水路燈車出租， 順德路燈車出租， 高明路燈車出租    路燈車的電液執行器變負載工況位置特性？    為檢驗系統的魯棒性，研究電液執行器對不同負載工況下的位置控制性能，對系統在負載連續變化工況、負載階躍變化工況時，對執行器的位置控制性能進行分析。

 

 （1）負載連續變化工況： 當電液執行器受到的負載為正弦變化時，液壓缸受到的最大負載為20KN，最小負載為0。給系統輸入指定的位移信號，得到液壓缸的位移跟蹤曲線與跟蹤誤差可知，當負載按正弦信號變化時，IGODE-PID控制與傳統PID控制系統都能跟蹤上輸入位移信號。兩種控制方式的系統其位移誤差都呈現出正弦變化的趨勢，在液壓缸伸出階段（0~3s），傳統PID控制的最大位移誤差為5.4mm，IGODE-PID控制的最大位移誤差為1.4mm。在液壓缸保持當前位置階段（3s~6s），可明顯看出IGODE-PID控制系統的位移波動幅度更小。由此可知，在負載正弦變化的情況下，IGODE-PID控制系統表現出了良好的控制性能，魯棒性更好。 

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（2）負載階躍變化工況 ： 在某些環境工作時，電液執行器會遇到負載突變的情況，因此采用階躍變化的負載來模擬系統在此情況下的位置控制性能。給系統輸入與負載連續變化工況相同的位移信號，設置階躍變化的負載。在0~2s時間段，負載為0，2s時負載突變12KN并保持到5s，5s時，負載變化到20KN。仿真得到液壓缸的位移跟蹤曲線與跟蹤誤差可知，當負載按階躍信號變化時，兩控制系統都能跟蹤上輸入位移信號。在液壓缸伸出階段（0~3s），t=2s負載突然增大時，兩控制系統的誤差都出現了波動，相比較而言，傳統PID控制系統波動現象更加明顯且消除波動所需時間更長，IGODE-PID控制系統的表現更好。在液壓缸運動到目標位置并保持穩定時（3s~6s），t=5s時負載突變對系統的位置控制影響較小。由此可知，在負載階躍變化的情況下，IGODE-PID控制系統同樣表現出了良好的控制性能與魯棒性。

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