黃埔路燈車出租， 黃埔路燈車租賃， 路燈車出租   路燈車駕駛室SMA雙向旋轉驅動器進行閉環控制實驗研究     隨著對SMA基礎特性與力學表現的深入研究，將研究目光逐漸聚焦在如何對SMA進行控制，以達到改變SMA基驅動器單次開關驅動的表現。利用PID控制對所設計的SMA雙向旋轉驅動器進行閉環控制實驗研究，研究結果表明所設計控制器可在0.8s內實現穩定。研究了一種單線形狀記憶合金驅動器并實現了力的閉環控制。此研究以形狀記憶合金的頻響分析為驅動進行模擬，力控制系統采用PID控制，結果表明滯后效應不可忽略。采用不同的技術來控制形狀記憶合金驅動復合板的偏轉，通過研究輸入測量對反饋控制系統的影響，確定最優反饋變量。

    研究的兩類變量為SMA驅動器的溫度和復合板的應變。實驗結果顯示，與溫度反饋系統相比，應變反饋系統產生了更好的性能，超調小且無穩態誤差。根據所設計SMA旋轉執行器系統的非線性特性并考慮形狀記憶合金絲的非線性，設計了分數階微積分PID控制器（FOPID）作為非線性控制器，并與傳統PID控制器的仿真結果進行比較，使FOIPD控制器相對于PID控制器具有更好的性能。在LABVIEW環境下設計了一個閉環模糊邏輯控制器應用于自整定形狀記憶合金彈簧，從而控制驅動器驅動位置和力。

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    采用自校正模糊PID控制器進行SMA位移響應控制，通過集成模糊推理來調整PID控制器參數，改善了非線性系統的控制性能。針對SMA旋轉驅動器滯后與非線性等缺陷，研究了一種利用轉矩和位置測量實現位置跟蹤的串級控制方法，并在該串級控制器中采用自適應滑模控制器作為內環控制器進行跟蹤控制。設計制作了一種新型形狀記憶合金絲旋轉伺服裝置，采用基于滑模的魯棒控制方法對伺服系統進行主動控制。實驗結果驗證了基于Ni-Ti SMA絲驅動旋轉伺服系統的功能，旋轉伺服系統在穩態誤差為0.2°的情況下可實現100°的旋轉，表明采用基于滑模的魯棒控制方法可以對所設計裝置進行精確控制。

    為達到形狀記憶合金驅動系統既定精度要求，提出一種簡單且具魯棒性的無模型自適應滑模控制方法，并通過非線性系統實驗驗證了所設計控制方法性能。為實現控制系統對SMA滯后現象、系統不確定性和外部干擾的魯棒性，提出了一種基于比例積分微分（PID）整定方法的自適應滑模控制方法來控制形狀記憶合金（SMA）驅動器，同時為了提高系統的穩態性能，采用粒子群優化（PSO）方法對初始PID增益參數進行優化。

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