清遠路燈車出租， 增城路燈車出租， 黃埔路燈車出租   路燈車電液復合制動系統協調控制策略？  電液復合制動系統因其復雜性和非線性的特點，需要合理的制動力協調分配策略對電液制動力的比例和前后制動力的分配進行協調控制，而準確將駕駛員踩下制動踏板時的動作轉化為可以作為控制系統輸入的信號也是實現對電液復合制動系統的進行準確控制的先決條件。因此本文在對電液復合制動系統進行理論分析的基礎上，提出了多段式前后軸制動力分配策略以及基于模糊控制原理的制動意圖識別模塊與電液制動力協調綜合控制策略。 

    基于多段曲線的前后制動力分配策略：  綜合上述三種典型制動力分配策略，并且充分考慮制動法規要求、電機制動工作特性、控制器復雜程度等因素，本文制定了適用于輪轂驅動路燈車的多段式前后制動力分配策略，以制動安全穩定和能量回收高效為目標，對車輛制動時的前后制動力進行分配。  基于多段曲線的前后制動力分配曲線 ????1、????2、????3為本文確定的前后制動力分配曲線，其中????點為制動強度????=0.2與理想制動力分配曲線的交點，????點為制動強度????=0.5 與理想制動力分配曲線的交點，即： （1）當制動強度小于 0.2 時，按照????1曲線分配； （2）當制動強度在 0.2 到 0.5 之間時，按照????2曲線分配； （3）當制動強度大于 0.5 時，按??3曲線分配。 由????、????、????三點確定的多段式制動力分配曲線，能夠更好地擬合理想制動力分配曲線，且大多數路面的附著率在 0.3 到 0.8 之間，該制動力曲線可滿足各種路面下的制動穩定性與安全，本文側重于汽車縱向制動工況，因此將完成分配后的前、后制動力平均分配到左、右兩側的車輪上。 

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    基于模糊控制的電液復合制動系統控制策略：  在電液復合制動系統中，對駕駛員制動意圖的準確識別是進行電液復合制動系統控制的先決條件與定制控制策略的基礎。因此在進行電液復合制動系統控制策略的設計中，首先應對駕駛員的制動意圖識別展開研究，在制動意圖識別方面，目前國內外主要采取的方法有模糊控制系統、神經網絡、隱形馬克爾夫模型等。 此外由于電液復合制動系統的復雜性和非線性，如果電機制動力和液壓制動力按照某一固定比例分配，則會導致無法實現高效回收制動能量的目標，且由于實際制動情況的不同，會導致在制動時制動平穩性較差，影響駕駛安全，所以穩定且有效的電液制動力分配策略對于電液復合制動系統也尤為重要。 

    此外，路燈車的能量回收過程受到諸多因素的影響，如行駛速度、電池 SOC、制動強度以及電機電池特性等，因此在進行電液制動力的分配時需要將上述因素考慮在內，難以建立精確的數學模型。模糊控制具有很大的智能性，常用于無法用模型表示的非線性復雜問題，以及存在或受多種因素影響的控制問題。模糊系統結構和模糊規則具有簡單易懂、運行穩定的特點，因此這種模糊邏輯控制方法被廣泛應用于工業控制領域。基于以上分析，本文最終采用模糊控制實現電液復合制動系統制動意圖識別和電液制動力協調分配的綜合控制。

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