路燈車出租， 番禺路燈車出租， 番禺路燈車租賃    路燈車液壓控制系統同步控制方式研究現狀？ 

 

    （1）主從同步控制方式： 對于液壓同步控制系統中所存在多個執行機構，以其中一個執行機構作為主動執行機構，并且將其輸出參數作為參考值，其余執行機構作為從動執行機構，相對應的輸出參數均需要跟蹤參考值并和其趨于一致，最終實現多個執行機構的同步運動。此控制方案的誤差主要來自于主動執行機構對給定信號的跟蹤誤差以及從動執行機構對主動執行機構的跟蹤誤差。此控制方案的優點在于抗干擾和糾偏的能力較好，可以將同步誤差反饋回從動執行機構進行矯正，缺點在于從動執行機構的輸出物理量會始終小于主動執行機構并產生累計誤差，導致系統控制精度降低，只適用于小負載的場合。基于齊次系統理論，設計了一種新的固定時間同步控制算法和固定時間觀測器，使非線性的主從同步系統在固定時間內實現同步，從理論上證明同步時間可以預先確定與初始條件無關；構造了具有時變時滯的神經網絡的主從同步系統，并利用所提出的基于事件觸發控制有效地減少了同步控制過程中傳輸到控制器的數據總量，避免了通信信道擁塞；提出了一種新型控制器，在參數不確定性的情況下，可以保證單主多從結構的多自由度機器人能夠克服約束和時變時滯的狀態下同步；針對輥式矯直機的同步驅動問題，利用一主三從的主從同步控制方式將主控系統設定為其中的一個閥控缸子系統，將另外三個子系統共同作為輔控系統，最終取得了較好的位置精度和矯直壓力控制精度。 

        路燈車出租， 番禺路燈車出租， 番禺路燈車租賃  www.denggaochechuzu.com/

    （2）等同同步控制方式 ： 等同同步控制方式以同一個給定信號為理想的參考值，同時多個執行機構分別跟蹤此給定信號，通過單獨控制每個子系統各個子系統都能夠達到足夠的控制精度，從而實現雙缸同步運動。此方法的誤差主要來源于各個子系統的跟蹤誤差以及由于跟蹤誤差所產生的同步誤差。這種同步控制方式的每個子系統都是閉環的，但是多個子系統之間相互獨立對于同步精度的調節相當于開環控制，在偏載或外界擾動較大的情況下其同步精度就無法保證，想要達到較高的同步控制精度就需要一致性較好的高精度液壓元件，因此成本較高。綜上，等同同步控制方式的控制精度相對較低，適用于大負載短行程的工況。由于上述不足，近些年關于傳統等同同步控制方式的較少，但國內外仍然有基于傳統等同同步控制的改進方案。采用一種“同等+主從”的同步控制方式，并且提出一種基于線性自抗擾同步控制器的復合控制方法。實驗結果表明，該研究成果可以提高系統的動態響應性能和位置同步精度；針對液壓缸電液比例位置同步控制系統結合等同和主從控制方式設計了一種基于自抗擾控制的雙缸位置同步控制器，研究結果表明該方法使得系統的響應速度、同步精度和抗干擾能力均得到提高。

      路燈車出租， 番禺路燈車出租， 番禺路燈車租賃